工业全自动桁架机械手腰座，就是圆柱坐标机械手，球坐标机械手及关节型机械手的回转基座。它是桁架机械手的第一个回转关节，桁架机械手的运动部分全部安装在腰座上，它承受了机械手的全部重量。在设计机械手腰座结构时，要注意以下设计原则：
1.腰座要有足够大的安装基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。
2.腰座要承受桁架机械手全部的重量和载荷，因此，机械手的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。
3.机械手的腰座是机械手的第一个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。
4.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。
5.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机械手手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。
6.为了减轻机械手运动部分的惯量，提高机械手的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。因为电动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机械手的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。一般电机都不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。
广州明茂机电设备在自动化精密设备控制领域具备多年的销售及方案制定经验，尤其是实现高精度伺服控制的传动集成应用上面。如桁架机械手、龙门自动上下料、玻璃、木工、焊接、切割、包装等配套领域有着众多的合作案例。从产品选型到成本控制及最终方案的确定，不仅集合我司多年的客户应用经验及产品极好优势，且由资深的机械工程师全程参与，确保按客户要求提供最好的传动集成方案。
本文来源，广州明茂：http://www.gzmingmao.cn/
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1.腰座要有足够大的安装基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。
2.腰座要承受桁架机械手全部的重量和载荷，因此，机械手的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。
3.机械手的腰座是机械手的第一个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。
4.腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器（电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。
5.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机械手手臂的联结要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。
6.为了减轻机械手运动部分的惯量，提高机械手的控制精度，一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现，要么是通过摆动液压缸或液压马达来实现，目前的趋势是用前者。因为电动方式控制的精度能够很高，而且结构紧凑，不用设计另外的液压系统及其辅助元件。考虑到腰座是机械手的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。一般电机都不能直接驱动，考虑到转速以及扭矩的具体要求，采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。因为齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），同时为了减小机械手的整体结构，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造，尽量减小因齿轮传动造成的误差。
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